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sim-to-real

Sim-to-real 指把模擬環境中的學習結果遷移到真實世界，重點在縮小物理落差與資料成本。常見做法包括域隨機化、數位孿生、擴散式軌跡生成與強化學習，特別適用於機器人操作、可變形物體與物理推理。

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SIM1：把少量示範變成可訓練資料

SIM1 把真實示範先對齊成物理一致的數位孿生，再用擴散式軌跡生成擴充資料，目標是讓可變形物體操作更省真實資料。